Para la gelatina, hidratar las 2 hojas de colapez (dejarla sumergida en agua fría) por 10 minutos. Mezclar la naranja con el azúcar y calentar hasta que el azúcar se haya disuelto.
Sacar las hojas de gelatina del agua y estrujar bien, luego en un recipiente sin agua derretir a baño maría o en el microondas por unos 5 a 10 segundos. Una vez derretida la gelatina, mezclar con el jugo de naranja. Dividir la mezcla en 8 moldes que quede con 1,5 cm de gelatina.
Preparar la panna cotta, partiendo por hidratar las 4 hojas de colapez. Mientras tanto, mezclar la leche condensada con el yogurt. De a poco agregar la ralladura, jugo de naranja y de limón.
Estrujar la hoja de colapez y luego sin agua derretir a baño maría o en el microondas por unos 5 a 10 segundos. Esperar que se enfríe un poco y luego agregarla a la panna cotta. Poner esta mezcla sobre la gelatina de naranja. Refrigerar unas cuatro horas o hasta que cuaje.
Desmoldar las panna cotta, pasar los moldes por fuera por agua caliente. Usar moldes de silicona y llevé los moldes al congelador por una hora para que fuera más fácil desmoldarlos. Servir con gajos de naranjas y alguna salsa si se quiere.