Trituramos las mandarinas, colamos por un chino y reservamos el zumo. Hacemos lo mismo con las fresas.
En un bol, mezclamos con unas varillas la nata vegetal con el azúcar, reservamos. Le incorporamos la mezcla de zumos.
Calentamos la leche, cuando rompa a hervir agregamos el agar-agar y removemos para eliminar posibles grumos. Hervimos unos minutos y agregamos la mezcla a la mezcla anterior.
Añadimos una cucharilla de esencia de vainilla y colocamos en los moldes. Refrigeramos mínimos dos horas, decoramos al gusto y servimos.