Templamos 30 segundos la leche en el microondas y disolvemos en ella la levadura. En un bol ponemos la harina, la sal, el azúcar, el huevo, el aceite y la leche con la levadura. Removemos y amasamos muy bien. Formamos una bola y la dejamos en un recipiente tapada con film hasta que doble su volumen. Una vez ha fermentado, desgasificamos y cortamos la masa en 4 porciones. Formamos una bolita con cada una y las dejamos en una placa de horno con papel antiadherente. Aplastamos con la palma de la mano las bolitas y tapamos con un paño hasta que doblen el volumen.
Una vez ha fermentado, pincelamos con un poco de agua cada bolita y espolvoreamos sésamo por encima. Introducimos en el horno precalentado a 200 grados, a mitad de altura unos 16 minutos. Sacamos y dejamos enfriar sobre una rejilla.